Fils d'un menuisier, Joseph Hugo est né à Nancy. Engagé volontaire dans l'armée en 1789, il devint général à trente-six ans. Il participe à la guerre de Vendée, son unité est basée à Châteaubriant, c'est là qu'en 1796 il rencontre Sophie Trébuchet qui deviendra sa femme.
Nommé en juin 1797 capitaine rapporteur près du Ier Conseil de Guerre à Paris, il a pour greffier Pierre Foucher, qui deviendra le beau-père de son fils Victor. Il épouse civilement le 15 novembre 1797 Sophie venue le rejoindre à Paris. Un premier fils, Abel, naît un an plus tard. Un second fils, Eugène, naît en septembre 1800. Nommé commandant de la place de Lunéville, il se fait remarquer par Joseph Bonaparte, qui deviendra son protecteur. En garnison à Besançon, naît un troisieme fils, Victor.
Muté à Marseille, il s'y rend avec sa famille. Mais il y voit une sorte de disgrâce, qui s'explique par ses idées républicaines et son amitié avec le général Lahorie et Moreau. Muté à Bastia, il s'y installe avec ses trois fils, tandis que sa femme est partie pour Paris où elle retrouve Lahorie, qui est son amant. Muté à l'île d'Elbe, il s'y installe avec ses fils et y rencontre Catherine Thomas, qui devient sa maîtresse, puis sera sa seconde femme. Séparé de sa femme depuis novembre 1802, il la rappelle, s'engageant à se séparer de Catherine Thomas, mais Sophie refuse de rejoindre son mari, et la rupture entre les époux s'affirme.
En 1806 il participe à la conquête du royaume de Naples ; la victoire acquise, Joseph Bonaparte devient Roi et Hugo récompensé. En 1808, il suit Joseph Bonaparte, nommé roi d'Espagne. En 1810 il est fait Comte de Sigüenza et gouverneur de plusieurs provinces espagnoles. En 1811 il est nommé commandant de la place de Madrid, puis en 1813 premier aide de camp du roi. Pendant ce temps Sophie vient avec ses enfants en Espagne, mais Léopold apprend sa relation avec Lahorie dépose une demande de divorce, arrache les enfants à leur mère et les met en pension dans un collège. Après la déroute de l'armée française, il rentre en France.
Mis en demi-solde, le général Hugo s'installe à Paris ; une violente dispute sépare définitivement les époux en février 1815, le lendemain il est nommé officier de la Légion d'honneur. Après les Cent Jours et la chute de Napoléon, il va vivre désormais à Blois avec sa maîtresse. Persuadé que ses fils, qui vivent en pension, mais qui voient leur mère, sont soumis à son influence, il rompt tout contact avec eux. En février 1818, un jugement définitif consacre la séparation de corps des époux et confie les enfants à leur mère.
Le 6 septembre 1821, Léopold devenu veuf, épouse sa compagne, et ses fils auront désormais avec leur père de bons rapports. Il consent au mariage du jeune poète (mariage que Sophie avait toujours refusé), rédige et envoie la demande officielle, aplanit la difficulté concernant l'absence de baptême, vient à Paris faire la connaissance de sa belle-fille, recueille Eugène, qui a déjà perdu la raison, accueille le premier enfant de Victor, Léopold, et, avec sa femme, l'entoure de soins, sans pouvoir le sauver, reçoit chez lui Victor, sa femme et leur fille Léopoldine (avril 1825) et vient séjourner à Paris auprès de Victor (janvier 1827). Il mourra à Paris, dans son domicile, rue Plumet, le 29 janvier 1828, d'une apoplexie foudroyante. Il est enterré au Père Lachaise. Hugo a maintes fois rappelé son souvenir ; il a évoqué beaucoup de ses traits dans le colonnel Pontmercy, des Misérables.
